Приведены общие сведения о характерных особенностях разработки компьютерных симуляторов технических систем. Предпринята попытка детализировать и структурировать данные, обработка которых осуществляется симулятором в виртуальной среде. Сформировано теоретическое представление целостной модели, описывающей виртуальный объект управления. Подробно исследованы проблемы, возникающие при переносе объекта управления из реальной окружающей среды в виртуальное пространство симулятора, и предложены пути их решения. Произведён анализ существующих объектов управления и выбор подходящего прототипа. Теоретическая база, описывающая процессы в робототехнике, применена для получения зависимостей, необходимых для определения параметров виртуального объекта управления. Полученные закономерности согласованы с ранее представленной моделью, описывающей принципы действия и ограничения работы виртуальных объектов управления. Достигнута целостность и непротиворечивость всех описанных подсистем и блоков. Получен полноценный теоретический базис, способный стать фундаментом для формирования интеллектуальной системы диагностики поведения виртуального робота.
The common information about particular qualities of the development of computer simulators of technical systems is presented. There is performed an attempt to itemize and to structure the data, which is being maintained by the simulator in the virtual environment. There is formed the theoretical representation of holistic model, which describes the virtual object of managing. The problems, emerging at transferring of the object of managing from real environment to virtual space of simulator, are researched and the ways of solving them are suggested. The analysis of the existing objects of managing and the selection of proper prototype are performed. The theoretical basis, which describes processes of robotics, applied for obtaining of the dependencies, required for the determination of parameters of the virtual object of managing. The obtained regularities are agreed with the previously presented model, describing functions and restrictions of the action of virtual object of managing. The continuity and the consistency of all of the described subsystems and blocks are achieved. There is obtained the theoretical basis, which is able to become the fundament for the future intellectual system of the virtual robot’s actions diagnostics.
1. Асфаль Р. Роботы и автоматизация производства / пер. с англ. М.Ю. Евстегнеева и др. – М. : Машиностроение, 1989. – 448 с. : ил. ISBN 5-217-00620-X.
2. Василенко Н.В. [и др.] Основы робототехники. – Томск : МГП «РАСКО», 1993. – 470 с. : ил. – ISBN 5-88276-044-5.
3. Корендясев А.И. Теоретические основы робототехники. В 2 кн. / Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. ; отв. ред. Каплунов С.М. ; Ин-т машиноведения им А.А. Благонравова РАН. – М. : Наука, 2006. – Кн. 2. – 376 с., ил. – ISBN 5-02-034445-1.
4. Малыхина М.П., Частикова В.А. Программирование на языке высокого уровня C# : учеб. пособие. – Краснодар : Изд. КубГТУ, 2011. – 251 с.
5. Спыну Г.А. Промышленные роботы. Конструирование и применение : учеб. пособие. – 2-е изд., перераб. и доп. – Киев : Выща шк., 1991. – 311 с. : ил. – ISBN 5-11-002474-X.
6. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника / пер. с. англ. – М. : Мир, 1989. – 624 с. : ил. – ISBN 5-03-000805-5.
7. Частиков А.П., Глушко С.П., Тотухов К.Е. Компьютерная симуляция программного управления виртуальным роботом : монография. – LAP LAMBERT Academic Publishing, 2012. – 145 с. – ISBN 978-3-659-11131-0.
8. Частиков А.П., Тотухов К.Е., Урвачев П.М. Интеллектуальная диагностика состояния виртуального робота с программным управлением // Современные проблемы науки и образования. – 2012. – № 6. – URL: http://www.science-education.ru/106-7507 (дата обращения: 23.11.2012).
9. Bell A.J. A graphical robotic simulation; SJSU ScholarWorks. – San Jose State University, 1995. – 108c. : ил. – URL: http://scholarworks.sjsu.edu/etd_theses/