Предложен новый подход к автоматизированной системе наведения рабочей спиливающей головки с захватами манипулятора лесозаготовительной машины на ствол дерева. В работе представлена структурная схема управления манипулятором по наведению рабочей головки на дерево. Проведен анализ существующих систем управления лесозаготовительных машин, расчеты скоростей перемещения звеньев манипулятора. На основе расчетов скоростей звеньев манипулятора разработан алгоритм управления наведением рабочей головкой на дерево. Посредством компьютерного моделирования построен график ошибки наведения рабочей головки на дерево от времени. Система имеет специальный датчик с помощью радиочастотных меток, установленных на деревьях во время лесоотвода на спиливание. Бортовой компьютер лесозаготовительной машины содержит экспертную, связанную с радиочастотными датчиками через сканирующее устройство. После расчета координат с радиочастотного датчика предлагает оператору варианты выбора спиливаемого дерева, контроллер автоматически наведет рабочую головку манипулятора на дерево.
The new approach to the automated system of prompting of a working cutting head with captures of the manipulator the wood machines on a tree trunk is offered. In work the block diagram of management by the manipulator on prompting a working head on a tree is presented. The analysis of existing control systems the wood machines, calculations of speeds of moving of parts of the manipulator is lead. On the basis of calculations of speeds of parts of the manipulator the algorithm of management by prompting by a working head on a tree is developed. By means of computer modelling the schedule of a mistake of prompting of a working head on a tree from time is constructed. The system has the special gauge by means of the radio-frequency labels established on trees during marks trees on cutting. The onboard computer the wood contains machines expert, connected with radio-frequency gauges through the scanner. After calculation of coordinates from the radio-frequency gauge offers the operator variants of a choice of a cut tree, the controller will automatically guide a working head of the manipulator at a tree.
1. Герц Э. Ф., Санников С. П., Соловьев В. М. Использование радиочастотных устройств для мониторинга экологической ситуации в лесах // Всероссийский научный аграрный журнал. «Аграрный вестник Урала». – Екатеринбург: АВУ, 2012. – № 1 (93). – С. 37–39.
2. Добрачев А. А., Раевская Л. Т., Швец А. В. Исследование кинематики работы звеньев манипулятора в обобщенном виде. // Вестник московского государственного университета леса Лесной Вестник. Науч.-инф. журн. – М.: Изд-во Моск. гос. ун-та леса. – 2008. – № 3. – С. 118—122.
3. Савин А. А., Тисленко В. И. Сравнительный анализ алгоритмов определения времени прихода импульсного сигнала при многолучевом распространении радиоволн // Известия высших учебных заведений России. Радиоэлектроника. – 2006. – № 6. – С. 62–66.
4. Сейдж Э., Мелс Дж. Теория оценивания и ее применение в связи и управлении / под ред. Б. Р. Левина. – М.: Связь, 1976. – 496 с.
5. Шобанов Л. Н., Шургин А. И. Способ наведения рабочего органа манипулятора лесной машины на объект. Заявка на изобретение №: 2010147210. М., 2012.
6. Doucet A. On Sequential Simulation-Based Methods for Bayesian Filtering. Technical report CUED / F-INFENG / TR 310, Department of Engineering, Cambridge University, 1998.