В статье приводится методика проектирования встраиваемых систем управления подвижными техническими объектами на основе технологии виртуальных инструментов. Методика рассматривается на примере разработки системы управления гусеничным шасси робота. Описывается декомпозиция объекта проектирования на составные части, структура алгоритмов управления, реализованных в виде виртуальных приборов среды National Instruments LabVIEW (VI), выбор аппаратной платформы для контроллера системы управления. Рассмотрен алгоритм реализации плавного управления поворотом гусеничной платформы на ходу. Описана система машинного зрения на основе модуля NI IMAQ и система дистанционной передачи команд управления с помощью беспроводной локальной сети. Приведены иллюстрации, поясняющие текст работы. Сделаны выводы о применимости предлагаемой методики к задачам проектирования объектов робототехники. Проведена оценка предложенных решений по сравнению с имеющимися аналогами.

Model-based method of embedded control system design is considered by the example of the control system for tracked robot. Decomposition of the design object is described, as the structure of the control algorithms did in the form of virtual instruments (LabVIEW VI) and the choice of hardware controller for a control system. An algorithm of smooth tracked chassis turning is developed. A computer vision system, based on NI IMAQ module, is described, as the distant control system, operated through wireless LAN did. Conclusions about practical usage of developed design method is done, efficiency of the method is proved for the robotics design tasks. The comparative analysis of the model-design method and other available solutions included.