В данной работе представлено решение задачи синтеза пространственной исходной кинематической цепи (ИКЦ) со сферическими кинематическими парами и показано ее использование в качестве структурного модуля при структурно-кинематическом синтезе пространственных рычажных механизмов по заданным положениям входного и выходного звеньев. Метод решения задачи синтеза ИКЦ со сферическими парами основан на введении двух подвижных тел, неизменно связанных с входным и выходным звеньями, и в отыскании круговых точек в относительном движении этих тел.

Solution to the problem of synthesis of the spatial initial kinematics chain (IKC) with spherical kinematical pairs and its use as a structural module for structural synthesis of spatial lever mechanisms on the given positions of input and output links are represented in this research work. The method of solving the problem of synthesis of IKC with spherical pairs is based on the introduction of two moving bodies, invariably related with the input and output links, and finding the circular points in the relative motion of these bodies.