В работе рассматриваются динамические ограничения структуры манипулятора с подвесом схвата на гибких звеньях. Рассматриваемая структура манипулятора с подвесом схвата на гибких связях конструктивно состоит из четырех канатов, одни концы которых соединены в точке крепления схвата, другие концы канатов пропущены через шкивы и закреплены на барабанах. Данный механизм рассматривается как сложная маятниковая система. Получены аналитические выражения, описывающие зону управляемости. Построена компьютерная модель, позволяющая оценить распределение зоны управляемости. Представлена зависимость рекомендуемой максимальной скорости от положения точки крепления груза по вертикали. Представленные в данной статье математические соотношения показывают, что относительно вертикальной оси максимальная возможная скорость будет меняться пропорционально изменению площади зоны обслуживания и общий вид зависимости при проектировании реальных манипуляторов со значительной площадью обслуживания будет сохраняться.

The paper deals with the dynamic limit structure with a suspension arm gripper on flexible links. Consider the structure of the gripper arm with the suspension on flexible connections constructively consists of four ropes, one end of which is connected to an anchor point gripper, the other ends of the ropes passed through pulleys mounted on drums. This mechanism is regarded as a complex INDICATES-pendulum system. Analytical expressions describing a zone of control. A computer model that allows you to evaluate the distribution of a controlled zone-sti. The dependence of the recommended maximum speed of the position of the point of lashing vertically. Presented in this article are mathematical correlations show that the vertical axis of the maximum possible speed will vary in proportion to the area of the service area and the overall appearance depending on the design of real-manipu lators with a significant area of service will be maintained.