Журнал Современные проблемы науки и образования 2070-7428 Общество с ограниченной ответственностью "Издательский Дом "Академия Естествознания" ART-19453 ИСПОЛЬЗОВАНИЕ ФИЛЬТРА КАЛМАНА ДЛЯ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ УТОЧНЕНИЯ КООРДИНАТ БПЛА Гаврилов А.В. Gavrilov A.V. arronaks@k96.ru ФГАОУ ВПО «Уральский федеральный университет имени первого Президента России Б.Н. Ельцина» Ural Federal University named after the first President of Russia B. N. Yeltsin 01 01 2015 1 1784 1784 This is an open-access article distributed under the terms of the CC BY 4.0 license. https://science-education.ru/ru/article/view?id=19453

Проведено исследование использования фильтра Калмана в современных разработках комплексированных навигационных систем. Приведен и разобран пример построения математической модели, использующей расширенный фильтр Калмана для повышения точности определения координат беспилотных летательных аппаратов. Рассмотрен частичный фильтр. Сделан краткий обзор научных работ, использующих данный фильтр для повышения надежности и отказоустойчивости навигационных систем. Данная статья позволяет сделать вывод, что использование фильтра Калмана в системах определения местоположения БПЛА практикуется во многих современных разработках. Существует огромное количество вариаций и аспектов такого использования, которое дает и ощутимые результаты в повышении точности, особенно в случае отказа стандартных спутниковых навигационных систем. Это является главным фактором влияния данной технологии на различные научные области, связанные с разработкой точных и отказоустойчивых навигационных систем для различных летательных аппаратов.

A study of the use of the Kalman filter in modern developments of complexed navigation systems. In the first part of this article, the author gives example and detailed analysis of constructing mathematical model which comprises extended Kalman filter. In this model Kalman filter is used for improving the accuracy of determining the coordinates of unmanned aerial vehicles.Considered a partial filter. After this part, it described brief overview of scientific papers that use this filter to improve the reliability and resiliency of navigation systems.This work suggests that the use of the Kalman filter to determine the location of the UAV systems practiced in many modern developments.There are numerous variations and aspects of such use, and it gives appreciable results in improving the accuracy, particularly in the event of failure of the standard satellite navigation systems.This is a major factor in the impact of this technology on a variety of scientific fields related to the development of accurate and fail-safe navigation systems for a variety of aircraft.

 фильтр Калмана навигация беспилотный летательный аппарат (БПЛА) Kalman filter navigation unmanned aerial vehicle (UAV)

1. Макаренко Г.К., Алешечкин А.М. Исследование алгоритма фильтрации при определении координат объекта по сигналам спутниковых радионавигационных систем // Доклады ТУСУРа. – 2012. – № 2 (26). – С. 15-18.

2. Bar-Shalom Y., Li X. R., Kirubarajan T. Estimation with Applications

3. to Tracking and Navigation // Theory Algorithms and Software. – 2001. – Vol. 3. – P. 10-20.

3. Bassem I.S. Vision based Navigation (VBN) of Unmanned Aerial Vehicles (UAV) // UNIVERSITY OF CALGARY. – 2012. – Vol. 1. – P. 100-127.

4. Conte G., Doherty P. An Integrated UAV Navigation System Based on Aerial Image Matching // Aerospace Conference. – 2008. –Vol. 1. – P. 3142-3151.

5. Guoqiang M., Drake S., Anderson B. Design of an extended kalman filter for uav localization // In Information, Decision and Control. – 2007. – Vol. 7. – P. 224–229.

6. Ponda S.S Trajectory Optimization for Target Localization Using Small Unmanned Aerial Vehicles // Massachusetts institute of technology. – 2008. – Vol. 1. – P. 64-70.

7. Wang J., Garrat M., Lambert A. Integration of gps/ins/vision sensors to navigate unmanned aerial vehicles // IAPRS&SIS. – 2008. – Vol. 37. – P. 963-969.