Рассмотрена манипуляционная система. В качестве системы взят шестизвенный манипуляционный робот, имеющий «неинерционный» привод. Известно многомерное гладкое многообразие Ω. Задаётся программа движения схвата манипуляционного робота: требуется перенести предмет манипулирования из одного заданного положения в другое или движение схвата начнётся и закончится с нулевой скоростью. На основе обратных задач динамики построен алгоритм управления движения системы. Далее рассмотрены числовые примеры: движение манипуляционного робота по заданному закону, движение при наличии начальных отклонений и движении, начинающемся и заканчивающемся с нулевой скоростью. Рассчитаны и построены графики изменения управления, обобщённых координат и координат рабочей точки схвата манипуляционного робота. Приведены расчёты в системе MatLab.

Six-link manipulation robot with conventional non-inertia drive and control system of 3-D coordinate system movements in many-dimensional smooth manifold of space positions based on inverse dynamic solution are covered in this work. A program of manipulation robot’s mechanical gripper moving object from its home position to a given one as well as a program of movement using set initial and final zero velocity value on the trajectory are detailed. We found and covered graphs on control alteration, generalized coordinates change and mechanical gripper’s operating point coordinates shift. Conditions when generalized coordinates of the mechanical gripper’s operating point change corresponds to some degree of pitch from linear movement pattern are specified. Calculations were made using MatLab computing environment.