Рассмотрены варианты составления уточненной математической модели процесса экскавации. Рабочее оборудование экскаватора представлено как робототехническое устройство, которое включает в себя несущую механическую систему и исполнительную систему. Проанализированы два метода динамического расчета рассматриваемой системы: метод, основанный на непосредственном решении общих теорем динамики, и метод кинетостатики. Очевидно, что не только трудоемкость формирования математической модели, но и сама возможность решения входящих в нее уравнений находятся в непосредственной зависимости от теоретических положений, лежащих в ее основе. Силовой анализ методом кинетостатики хорошо зарекомендовал себя в расчетах кинематических цепей с одной степенью подвижности, звенья которых совершают сложное плоское движение. Однако применительно к цепям с большим числом степеней подвижности расчеты серьезно усложняются, и метод кинетостатики не имеет никаких преимуществ перед методами решения основных уравнений динамики механических систем, а с развитием современных компьютерных технологий все более уступает место методам аналитической динамики. Таким образом, при построении уточненной математической модели процесса экскавации целесообразно использовать основные уравнения динамики механических систем.

The variantsrefined mathematical model of the process of excavation. Excavators working equipment is represented as a robot that includes a mechanical system carrier and an actuation system. Analyzed two methods of dynamic analysis of the system: a method based on direct solution of the general theory of the dynamics and method Kinetostatics. It is obvious that not only the complexity of the mathematical model of the formation, but also the possibility of solving the equations included in it are directly dependent on theoretical propositions underlying. Power analysis method Kinetostatics well in the calculation of kinematic chains with one degree of mobility, the links that make complex plane motion. However, with regard to circuits with a large number of degrees of freedom is seriously complicated calculations and the method Kinetostatics has no advantages over the methods of solving the basic equations of dynamics of mechanical systems, and the development of modern computer technologies are increasingly giving way to the methods of analytical dynamics. Thus, when constructing a refined mathematical model of the process of excavation is advisable to use basic equationsof dynamics of mechanical systems.