Работа посвящена решению задачи синтеза системы управления движением мобильного робота. Рассматривается задача стабилизации движения мобильного робота вдоль заданных пространственных траекторий. Для решения задачи используется метод вариационного генетического программирования. В процессе решения задачи синтеза рассматривались несколько траекторий, отличающихся наличием не дифференцируемых, угловых, точек и частотой изменения направлений движения. Найденная с помощью метода вариационного генетического программирования система управления для одной траектории проверялась по точности движения на остальных траекториях. В результате численных экспериментов была получена одна система управления, которая обеспечивала качественное точное движение мобильного робота по всем заданным траекториям.
This paper is devoted to the solution of a synthesis problem of a control system for the movement of the mobile robot. The problem of stabilization of the mobile robot movement along the set spatial trajectories is considered. For the solution of the synthesis problem the method of variational genetic programming is used. In the course of the solution of the synthesis problem of synthesis some trajectories differing in existence not differentiable angular, points and the frequency of change of the directions of the movement were considered. The control system found by means of the variational genetic programming for one trajectory was checked on movement accuracy on other trajectories. As a result of numerical experiments one control system which provided the high-quality exact movement of the mobile robot on all set trajectories was received.
1. Ибадулла С.И., Дивеев А.И., Софронова Е.А. Решение задачи синтеза системы управления методом вариационного генетического программирования// Современные проблемы науки и образования. – 2013. – № 6; URL: http://www.science-education.ru/113-11697.
2. Ибадулла С.И. Оптимальное решение задачи синтеза систем управления с помощью метода вариационного генетического программирования // Материалы традиционной V Республиканской научно-практической конференции «Образования. Наука. Инновация: Актуальные вопросы и его развитие» - Кызылорда. 29 ноябрь 2014г. – С. 337 – 341.
3. Дивеев А.И., Ибадулла С.И. Сравнение методов генетического и вариационного генетического программирования на примере задачи синтеза управления для модели «Хищник-жертва»// Эл.научно-техн. изд. Наука и образование. Эл. № ФС 77 48211 Гос. рег. № 0421200025 ISSN 1994-0408 #5 май, 2014 г. DOI 10.7463/ 0514.0709252.
4. Дивеев А.И., Ибадулла С.И. Метод вариационного генетического программирования для синтеза систем управления // Труды одиннадцатого международного симпозиума Интеллектуальные системы INTELS’2014/ под ред. К.А. Пупкова, Москва, 30 июня-04 июля 2014 г. С. 74-77.
5. Дивеев А.И, Ибадулла С.И.Численный метод вариационного генетического программирования для синтеза системы управления мобильного робота/ // Труды Международного симпозиума Надежность и качество ; под ред. Н.К. Юркова. – Пенза - 26 мая – 01 июня. - 2014. - Т. 1. - С. 30-35.
6. Дивеев А.И, Ибадулла С.И., Конырбаев Н.Б. Синтез системы управления методом символьной регрессии // Сборник трудов международной научно-практической конференции, посвященной научно-педагогической деятельности академика А.Д.Тайманова «Современная математика: проблемы и приложения» - Алматы. 24-26 октября 2013г.
7. Koza J.R. Genetic Programming: On the Programming of Computers by Means of Natural Selection. Cambridge, Massachusetts, London, MA: MIT Press. 1992. 819 p.
8. ДивеевА.И., СофроноваЕ.А. Методсетевогооператораиегоприменениевзадачахуправления. М.: РУДН, 2012. 182 с.
9. Дивеев А.И. Численный метод сетевого оператора для синтеза системы управления с неопределенными начальными значениями// Известия РАН ТиСУ. 2012, № 2. С. 63-78.
10. Дивеев А. И., АтиенсияВильягомес Х. М. Метод сетевого оператора для синтеза интеллектуальной системы управления динамическим объектом // CloudofScience. – 2014. – Т.1. – № 2. – С. 191-201.
11. DiveevA.I., SofronovaE.A. Numericalmethodofnetworkoperatorformultiobjectivesynthesisofoptimalcontrolsystem // Proceedings of Seventh International Conference on Control and Automation (ICCA’09) Christchurch, New Zealand, December 9-11, 2009. P. 701-708.
12. Diveev A.I., Sofronova E.A. The Network Operator Method for Search of the Most Suitable Mathematical Equation// Chapter in the book Bio-Inspired Computational Algorithms and Their Applications/ Edited by ShangceGao. Intech.Printed 2012.February, Croatia.P. 19-42