В современных приводных мехатронных модулях с «прямым» электроприводом используется электромагнитное тормозное устройство, встроенное в двигатель для фиксации его вала. В робототехнике данное устройство может эффективно использоваться для фиксации звеньев исполнительной кинематической цепи манипуляционной системы в положениях статического равновесия и переключения режимов управления, например, с позиционного на силовое. Кроме этого устройство может быть эффективным в положениях сингулярности кинематической цепи для их разрешения, а так же при работе со связанными объектами с целью исключения нежелательных переходных процессов. Предложена упрощенная математическая модель тормозного устройства, отражающая его эффективное воздействие на подвижный объект, включая «люфт» вследствие механического движения элементов торможения. Предложена система управления тормозным устройством, исключающая «просадки» привода и отрицательное влияние тормозящего воздействия на параметры движения за счет введения в структуру компонентов для анализа состояния привода в моменты торможения и трогания. Выполнено моделирование системы, показавшее ее работоспособность.

In modern drive mechatronic modules with "direct" electric drive used electromagnetic braking system built into the engine to commit his shaft. In robotics, this device can effectively be used to fix links Executive handling system in the chain of the kinematic conditions of static equilibrium and management regimes, for example, with the position of power. In addition, the device can be effective in terms of singularity of kinematic chains for their permission, as well as when working with related objects in order to eliminate undesired transients. A simplified mathematical model of the braking device showing its effective impact on the movable object, including the "backlash" because of the mechanical movement of the brake. The system control braking device, eliminating the "drawdown" drive and the negative effect of retarding effects on movement parameters by adding the components for drive in moments of braking and acceleration. Modeling system, which showed its efficiency.