Рассматривается лазер - робот, состоящий из источника излучения (СО2–лазера), транспортного манипулятора, оптической головки и лучепровода, расположенного внутри манипулятора. В процессе эксплуатации лазер – робота может происходить изменение углового положения отклоняющих зеркал вследствие температурных и упругих деформаций элементов конструкции манипулятора и лучепровода. Указанные отклонения могут привести к значительным не допустимым смещениям положения луча на фокусирующей линзе вплоть до потери работоспособности. Ввиду этого необходима постоянная юстировка компонентов оптического тракта в автоматическом режиме. Приведено обобщенное аналитическое представление оптической системы в виде блочных матричных четырехполюсников, с помощью которого могут вычисляться необходимые корректирующие воздействия в системе юстировки. С помощью компьютерного моделирования манипулятора, имеющего пять степеней подвижности, исследовано влияние смещений лазерного луча на его выходные параметры. Предложена структура автоматической системы юстировки и устройство датчика обратной связи (болометра). Приведены результаты компьютерного моделирования система юстировки, показавшие ее работоспособность.

Is laser-robot consisting of radiation source (CO2-laser), transport manipulators, optical head and conductor ray, located inside the handle. During the operation of the laser-robot may be changing the angular position of deflecting mirrors due to thermal and elastic deformations of the design of the manipulator and conductor ray. These deviations can lead to significant not valid offsets the beam on a wide angle lens up to the loss of efficiency. In view of this, there is a need for continual adjustment components of the optic tract in automatic mode. Provides an analytical presentation of the optical system in the form of a block matrix of two-port networks, which may be the necessary corrective action in alignment system. Using computer simulation of manipulator with five degree of mobility, the influence of the movement of the laser beam on its output parameters. The structure of automatic alignment system and device sensor feedback (bolometer). The results of computer simulation system for alignment with its performance.