В данной статье представлен один из возможных вариантов коррекции технологической траектории для координатных приводов исполнительных органов роботов, цель управления, которыми состоит в обеспечении технологического процесса, выполняемого по некоторой, заранее заданной или неопределенной, траектории с обеспечением требуемого вектора усилия при внешних флуктуирующих возмущениях. Эта проблема особенно актуальна в случаях, когда действительная траектория отличается от программной и требуется переход на фактическую, например, при управлении мобильными роботами, а также в технологическом оборудовании с большим моментом инерции и высокой динамикой. В качестве объекта исследования выступает привод перемещения с главной обратной связью по положению исполнительного механизма. Привод смежной координаты реализован в виде симулятора межкоординатных возмущений. Управление основано на положениях четвертой формы инвариантности. Рассмотренный способ самонастройки предусматривает коррекцию уровней сигналов производных на стадии формирования управляющего воздействия. Данный метод адаптации рассмотрен на примере двух структур, первая из которых предусматривает формирование дополнительной составляющей управления, как функции разности координат приводов, а вторая - как функции моментной ошибки от нерасчетного возмущения. Коррекция управляющего воздействия в устройстве его формирования выполняется на программном уровне и не влечет изменений основного контура привода, т.е. не затрагиваются внутренние свойства, а, следовательно, и динамические характеристики привода. Результаты моделирования свидетельствуют, что необходимым элементом является звено с переменным коэффициентом передачи. В работе проведен анализ точности системы управления в режиме движения с постоянной скоростью и при отработке гармонического входного сигнала для каналов адаптации сигнала задания по положению, скорости и ускорению. В ходе моделирования получены зависимости коэффициента передачи в канале адаптации. Результаты проведенных исследований подтверждают работоспособность рассмотренных алгоритмов.

In this article presented one of the possible variants of the technological trajectory correction for coordinate robot drives. The goal in controlling these devices is to get the work done according to program trajectory which can be precalculated or random. Also it needs to provide intended force vector when there are random external interferences. This problem is palpitant one when real trajectory is different to preprogrammed one, and needed to transfer a trajectory into a real one, one of the examples is a control of the mobile robots, or in technological tools with high momentum and dynamics. The research object is a drive with main mechanism state feedback. Conterminal coordinate drive made as a simulation of the conterminal points of interference. Control is based on a state of the 4th form of the indifference. This method of the self-regulation is capable to correct fluxion level signals in the beginning of the command signal. Adaptation method was researched as two structures, first is a function capable generate additional control signal, second is function of the instant error in case of unpredicted interference. Correction of the signal is made on a program level at the stage of development of the signal, which leads us to the change of the main drive profile. That means without changing internal preferences (not changing dynamic drive parameters). The research result is a link whith non-constant parameters. System precision analysis was made in a movement mode with constant speed and system is capable to process harmonic signal for adaptation following signals: speed, acceleration, position. Research shows dependency of the commitment coefficient in adaptation channel. Results show proof of the algorythms.