Выполнение операций роботизированной лазерной обработки крупногабаритных изделий автономными комплексами требует использования гибридной манипуляционной системы и сложной интеллектуальной системы управления. Транспортный манипулятор имеет три степени подвижности, является носителем для технологического и работает в режиме перестановки. Технологический манипулятор имеет пять степеней подвижности, перемещает рабочий инструмент – оптическую головку при неподвижном транспортном и является основным манипулятором. Предложена система управления процессом утилизационной лазерной резки, содержащая датчик толщины разрезаемого материала объекта утилизации, датчик контроля выполнения операции резки, а так же контроллеры координатных и функциональных преобразований. Для выбранной кинематической структуры, состоящей из последовательно расположенных манипуляторов, с использованием библиотеки MATLAB построена компьютерная модель исполнительной системы, включающая исполнительную кинематическую цепь, систему приводов и систему управления с указанными датчиками. С помощью разработанной модели, которая может быть использована в качестве симулятора при разработке управляющих программ, исследована работоспособность предложенной системы управления.

Implementation of operations of robots laser treatment of large wares autonomous complexes requires the use of the hybrid manipulation system and difficult intellectual control system. A transport manipulator has three degrees of mobility, is a carrier for technological and works in the mode of transposition. A technological manipulator has five degrees of mobility, moves a working instrument - optical head at immobile transport and is a basic manipulator. Control system offers the process of the utilization laser cutting, containing the sensor of thickness of the cut material of object of utilization, sensor of control of implementation of operation of cutting, and similarly comptrollers of co-ordinate and functional transformations. For the chosen kinematics structure consisting of the consistently located manipulators, with the use of library of MATLAB the computer model of the run-time system, including an executive kinematics chain, system of drives and control system with the indicated sensors, is built. By means of the worked out model that can be used as a simulator at managing program development, the capacity of offer control system is investigational.