В работе рассматривается возможность применения манипулятора с пространственно планетарной роликовой головкой для изготовления упаковки с различным профилем поперечного сечения. В качестве механической модели будет рассмотрено твердое тело, имеющее неподвижную точку. Водило манипулятора не совершает вращение вокруг своей оси, следовательно, его положение в пространстве определяется двумя углами Эйлера – углом прецессии ψ и углом нутации θ. Для управления переносным движением манипулятора были выведены законы изменения углов ψ и θ. Целесообразно выразить эти углы в функции угла поворота водила φ: ψ=ψ(φ), θ=θ(φ). В статье рассмотрен подробно случай, когда траектория движения оси манипулятора представляет собой окружность по закону φ1=-3φ. Выведенные законы переносного движения манипулятора являются исходными данными для разработки систем автоматического управления пространственно планетарного манипулятора.

This paper examines the possibility of using spatial manipulator with planetary roller head for the manufacture of packages with different cross-sectional profile. As a mechanical model may be considered a rigid body with a fixed point. Drove arm does not rotate around its axis, therefore its position in space is determined by two Euler angles - the angle of precession ψ and the angle of nutation θ. To control the portable motion of the manipulator were derived the laws of change of the angles ψ and θ. It is advisable to Express these angles as a function of angle of rotation walked φ: ψ=ψ(φ), θ=θ(φ). The article considers in detail the case when the trajectory of the axis of the manipulator is a circle by law φ1=-3φ. Derived the laws of the handheld manipulator movements are input to the development of automatic control systems spatial planetary manipulator.