В данной статье представлен один из возможных вариантов коррекции технологической траектории для координатных приводов исполнительных органов технологических роботов, реализующих геометрически-силовое взаимодействие. Этот подход также справедлив при коррекции программного движения в случае необходимости коррекции программной траектории по фактическим траекториям выполняемого технологического процесса. Это процессы сборки, а также сварки и гидрорезания струей, когда расположение рабочей технологической поверхности в пространстве отличается от расчетной. Привод смежной координаты реализован в виде симулятора межкоординатных возмущений. Управление основано на положениях четвертой формы инвариантности. Рассмотренный способ самонастройки предусматривает формирование дополнительной составляющей в уже сформированное управляющее воздействие. Данный метод адаптации рассмотрен на примере двух структур, первая из которых предусматривает формирование дополнительной составляющей управления, как функции разности координат приводов, а вторая - как функции моментной ошибки от нерасчетного возмущения. В контур адаптации вводятся интегрирующие звенья со степенью интегрирования, пропорциональной степени производной управляющего воздействия. Результаты моделирования свидетельствуют, что необходимым элементом также является звено с переменным коэффициентом передачи. В работе проведен анализ точности системы управления в режиме движения с постоянной скоростью и при отработке гармонического входного сигнала для каналов адаптации сигнала задания по положению, скорости и ускорению Результаты проведенных исследований подтверждают работоспособность рассмотренных алгоритмов.

In this article presented one of the possible variants of technological correction of the trajectory according to the coordinate of actuators Executive bodies, implementing geometrically-powered interaction. That kind of a research true for program moving correction when needed a correction of the trajectory according to trajectory of the work what is currently in work process. Therese are construction process, welding and hydrocutting, when surface parameters are different then we calculated. Drive connecting coordinates implemented as a simulator miscoordination perturbations. Management is based on the provisions of the fourth form invariance. Describtion how to configure itself, provides the formation of additional components in the already formed the control action. This method of adaptation is considered as the example of two structures, the first of which provides for the formation of an additional component control, as a function of the difference of coordinates of drives, and the second - as a function of torque error from unplanned disturbance. In the path of adaptation are introduced integrating links with the degree of integration, which is proportional to the derivative control action. The simulation results show, that a necessary element is also a link with variable gear ratio. As the conclusion was made a work analysis of the accuracy of the control system in the motion mode with constant speed, when developing harmonic input for the adaption channels signal job position, velocity and acceleration. Were obtained results of dependence of the transmission factor in adaption channel. The results show that research confirms the efficiency of the considered algorithms.