В работе рассмотрен процесс автоматического мониторинга воздушных линий электропередачи при помощи беспилотного летательного аппарата, способного нести полезную нагрузку в виде контролирующих приборов, фото- и видеоаппаратуры, что дает возможность отслеживать места нарушений и оперативно проводить ремонтно-восстановительные работы. Создание алгоритмов автономного управления полётом квадрокоптера основано на методе математического моделирования, в котором описано движение корпуса квадрокоптера относительно центра масс. Аналитически найдено решение нелинейных дифференциальных уравнений, численно проведено моделирование режимов взлёта (приземления), висения и облета квадрокоптером опоры линий электропередачи. Исследовано влияние динамических параметров на характер движений квадрокоптера при внешних периодических воздействиях и установлено, что использование пропорционального регулятора позволяет обеспечить движение квадрокоптера по заданной траектории с погрешностью, не превышающей допустимой.

The paper describes the automatic monitoring process of an overhead high-voltage line state that is implemented by the unmanned aerial vehicle bearing controlling devices, photo and video equipment for quick realization of damages monitoring and repair-and-renewal operations. The off-line control algorithms of quadrocopter flight are based on the mathematical modeling method that define quadrocopter movement with respect to its masses center. The solution of the nonlinear differential equations was found analytically; the numerical simulation of quadrocopter take-off, landing, hover and fly-around-farms modes was carried out. The dynamic parameters influence on quadrocopter movements nature at external periodic disturbances was investigated; use of proportional regulator allows to provide quadrocopter movement on a given trajectory with a error that is not exceed an acceptable error.