В статье рассмотрена разработанная методика управления движением мобильного колесного диагно-стического робота в газопроводной сети. Разработана стратегия ситуационного управления роботизи-рованным комплексом с трехопорной лучеобразной кинематикой. В качестве модели управления ис-пользована нечеткая модель «ситуация – стратегия управления – действие», которая была модифици-рована для решения представленной задачи. Данная модель содержит набор эталонных нечетких ситу-аций, описывающих возможные состояния мобильного робота. Описана последовательность действий, которую необходимо провести, чтобы построить ситуационную модель управления роботом для прове-дения дефектоскопии газопроводов. Методика ситуационного управления включает три основных эта-па: получение сенсорных данных, принятие решений, выдача управляющих воздействий. Данная мето-дика подходит для решения сложной задачи управления диагностическими роботами разных размеров в условиях изменения физических параметров газопровода, учитывая все возможные прецеденты.
Designed control technique of mobile wheel robot for gas pipeline inspection is presented in this paper. We creat-ed control strategy of robotic device with scheme that three sets of wheeled leg mechanism are circumferentially spaced out. It was used fuzzy model «situation – control strategy – action», this model was modified. The model contains the set of master fuzzy situations, which describe all possible mobile robot states. It was described the sequence of actions for creation of fuzzy situation control of the mobile robot for gas pipeline inspection. The method of situational control includes three basic stages: reception of touch data, decision-making, delivery of operating influences. This method suits for decision of difficult control task in variable conditions of gas pipeline in consideration of possible precedents.
1. Глушков В.М. Синтез цифровых автоматов. - М. : Физматгиз, 1962. – 476 с.
2. Голубкин И.А., Антонов О.В. Исследование и моделирование процесса проведения де-фектоскопии газопроводов мобильным колесным роботом // Вестник Астраханского госу-дарственного технического университета. Сер.: Управление, вычислительная техника и ин-форматика. – 2014. - № 1 (январь). - С. 18-28.
3. Голубкин И.А. Использование мобильных роботов при дефектоскопии внутренней по-верхности газопроводов // Наука + молодежь = успех : сборник статей молодых работников ООО «Газпром добыча Астрахань». - Астрахань, 2012. - C. 20-28.
4. Голубкин И.А., Щербатов И.А. Универсальная сенсорная подсистема мобильного колес-ного робота // Датчики и системы. – 2010. - № 8 (135), август. – С. 32-35.
5. Голубкин И.А., Щербатов И.А. Теоретико-множественная модель процесса проведения инспекции газопроводов мобильным роботом // Innovative information technologies : materials of the second international scientific-practical conference in Prague. – М. : MIEM NRU HSE, 2013. – Рart 3. - P. 127-129.
6. Иванов В.А., Ющенко А.С. Теория дискретных систем автоматического управления : учеб. пособие для вузов. - М. : Наука, 1983. - 336 с.
7. Мелихов А.Н. Ситуационные советующие системы с нечеткой логикой / А.Н. Мелихов, Л.С. Берштейн, С.Я. Коровин. – М. : Наука, 1990. – 272 c.
8. Питерсон Дж. Теория сетей Петри и моделирования систем : пер. с англ. – М. : Мир, 1984. – 264 с.
9. Golubkin I. & Shcherbatov I. Systems analysis of gas pipeline inspection by mobile robot // Scien-tific enquiry in the contemporary world: theoretical basiсs and innovative approach. - Titusville, FL, USA, L&L Publishing, 2013. - Vol. 4 Technical Sciences. - Р. 95–96.
10. Protalinskii I.O., Shcherbatov I.A., Shishkin N.D. Optimal Strategy Synthesis for a Group of Mobile Robots with Variable Structure // World Applied Sciences Journal 24 (Information Technol-ogies in Modern Industry, Education & Society): 2013. - Р. 268-275.