Рассмотрен оригинальный способ нечёткого управления движением мобильной роботизированной платформы по заданной траектории. Разработана функциональная схема системы управления, структура нечёткого регулятора и база нечётких правил. Предложен алгоритм расчёта параметров и кинематики движения робота для моделирования и отладки системы управления. Реализация нечёткого регулятора, системы управления и моделирования выполнена в среде графического программирования LabVIEW, что позволяет отрабатывать предложенные алгоритмы управления как на модели, так и непосредственно на микропроцессорном модуле робота. Предложенные в работе идеи являются частью проекта по разработке мобильной многоцелевой интеллектуальной платформы. Работа выполнена в соответствии с государственным заданием (заказ-наряд 1047) по теме «Создание мобильной интеллектуальной платформы на базе технологии виртуальной реальности, элементов и систем управления, пригодных для эксплуатации в экстремальных условиях внешней среды».

Original fuzzy control motion method of mobile robotic platform along a given trajectory was considered. Functional control system scheme, fuzzy controller structure and fuzzy rules base were developed. Calculation parameters and motion robot kinematics algorithm for simulation and debugging of the control system was proposed. Fuzzy controller implementation, control and simulation system was performed in graphical programming LabVIEW environment. It allows working proposed control algorithms both at the robot model and at the microprocessor robot module. The proposed ideas in the paper are a part of the project to develop a multi-purpose mobile intelligent platform. The work in accordance with the state of reference (work order 1047) on «Creating mobile intelligent platform based on virtual reality technology, components and control systems suitable for use in extreme conditions of ambient» was performed.